As destemidas incursões dos bandeirantes aprofundando-se pelos sertões das Gerais, vieram beneficiar, também, a região do Planalto Mineiro onde está plantado o município. A ocupação do território ocorreu somente por volta de 1853, quando Inácio da Costa Rezende, natural do município de Turvo, hoje Andrelândia, e sua esposa Rosa Maria, ando a explorar a Fazenda Cachoeira de sua propriedade, doaram terrenos para a construção de uma capela, atraídos que estavam pela fertilidade do solo, beleza da paisagem e piscosidade do Rio Sapucaí-Mirim. Á margem direita deste rio se erigiu a capela dedicada a São João Batista, nascendo a povoação com o nome de São João Batista das Cachoeiras.

Em 1º de janeiro de 1854, inaugurava-se a capela construída pelos fundadores, Inácio Rezende e Rosa Maria, com a celebração da primeira missa pelo cônego João Dias de Quadros Aranha. A exploração agrícola assumiu, então, o comando da economia da comunidade que se desenvolveu consideravelmente.

O topônimo inicial, São João Batista das Cachoeiras, originou-se do Santo Padroeiro da primeira capela, e de quedas d'água existentes no Rio Sapucaí-Mirim que banha a cidade. Posteriormente o nome foi mudado para Cachoeira de Minas.

Fonte: cidades.ibge.gov.br/brasil/mg/cachoeira-de-minas/histórico